用于 3D 坐标变换的函数
项目描述
在各种几何变换之间转换的代码。
将旋转/缩放/剪切/平移组合成仿射矩阵；
将仿射矩阵分解为旋转/缩放/剪切/平移；
旋转的不同表示之间的转换，包括：
3x3 旋转矩阵；
欧拉角；
四元数。
我们已经尝试仔细记录算法并编写清晰的代码，希望这些代码可以作为教学参考。我们在 transforms3d/derivations中使用sympy记录了一些算法背后的数学。如果你们都想添加自己的算法和推导，我们将非常高兴 - 请从 https://github.com/matthew-brett/transforms3d获取代码副本，然后在算法上继续。随意使用 github 问题跟踪器和拉取请求系统来寻求建议和支持。
文档
最新发布版本的文档位于 http://matthew-brett.github.io/transforms3d
代码
见https://github.com/matthew-brett/transforms3d
在 BSD 两条款许可下发布 - 请参阅源代码分发中的文件LICENSE。
大部分代码来自Christoph Gohlke 的transformations.py，它也是在 BSD 许可下发布的。
我们使用 Github 操作在 Python 3.7 到 3.10 下自动测试代码。
我们依赖于 numpy >= 1.15。如果你真的需要，你可以让它在早期的 numpy 上工作。
支持
请在transforms3d 问题跟踪器上提出问题。
