pyfabrik

FABRIK（前向和后向到达逆运动学）的 Python 3 实现 。

安装

pip install pyfabrik

用法

注意：API 仍然非常不稳定（直到 1.0 版本）。欢迎提出建议。

import pyfabrik
from vectormath import Vector3

initial_joint_positions = [Vector3(0, 0, 0), Vector3(10, 0, 0), Vector3(20, 0, 0)]
tolerance = 0.01

# Initialize the Fabrik class (Fabrik, Fabrik2D or Fabrik3D)
fab = pyfabrik.Fabrik3D(initial_joint_positions, tolerance)

fab.move_to(Vector3(20, 0, 0))
fab.angles_deg # Holds [0.0, 0.0, 0.0]

fab.move_to(Vector3(60, 60, 0)) # Return 249 as number of iterations executed
fab.angles_deg # Holds [43.187653094161064, 3.622882738369357, 0.0]

目标

路线图

• 基本 2D（平链）
• 基本3D（平链）
• 3D测试沙箱
• 基本 2D 关节运动限制
• 基本 3D 关节运动限制
• 复杂链支持2D
• 复杂链支持3D

贡献

感谢所有贡献。

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执照

麻省理工学院许可证

版权所有 (c) 2020 Saša Savić

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