Ignition Gazebo 模拟器的机器人模型集合。
项目描述
健身房点火模型
健身房点火机器人模型
这些模型主要经过调整和测试，可以在Ignition Gazebo中工作。
安装
可以使用pip包管理器安装此存储库，如下所示：
# From PyPI (release versions)
pip3 install gym-ignition-models
# From PyPI (pre-release versions)
pip3 install --pre gym-ignition-models
# From the repository
pip3 install git+https://github.com/robotology/gym-ignition-models.git
当前仅支持 GNU/Linux 发行版。
配置
独立使用
如果使用 Ignition Gazebo，则需要指定模型及其相关资源在文件系统中的位置。模拟器读取IGN_GAZEBO_RESOURCE_PATH环境变量。
从您克隆此存储库的目录之外执行以下命令以临时配置您的环境：
PKG_DIR=$(python -c "import gym_ignition_models, inspect, os; print(os.path.dirname(inspect.getfile(gym_ignition_models)))")
export IGN_GAZEBO_RESOURCE_PATH=$PKG_DIR:$IGN_GAZEBO_RESOURCE_PATH
如果您想让此更改持久化，请将上面的行添加到您的~/.bashrc.
注意：等待上游修复，您还需要添加到IGN_GAZEBO_RESOURCE_PATH包含模型网格的所有目录。
注意：或者，IGN_GAZEBO_RESOURCE_PATH您可以将SDF_PATH用于模型和
IGN_FILE_PATH网格，而不是使用 。
Python 用法
导入包时会自动导出环境变量。如果您的应用程序还scenario导入包，请确保先导入gym_ignition_models。
用法
您可以将这些模型与独立的 Ignition Gazebo 模拟器一起使用，也可以在 Python 代码中查找并导入它们。下面是包提供的实用程序函数的 Python 示例：
import gym_ignition_models as m
print(f"Models have been installed in: {m.get_models_path()}")
print(f"Available robots: {m.get_robot_names()}")
print()
print("Model files:")
for robot_name in m.get_robot_names():
print(f"{robot_name}: {m.get_model_file(robot_name)}")
该软件包还包括一个get_model_resource函数，该函数提供支持模型的字符串、URDF 或 SDF 描述。如果需要，它会在内部转换描述。
支持的机型
| 机器人名称 | 截屏 |
|---|---|
ground_plane |
 |
cartpole |
 |
pendulum |
 |
iCubGazeboV2_5 iCubGazeboSimpleCollisionsV2_5 |
 |
panda |
 |
character |
 |
执照
LGPL v2.1或任何更高版本。
关
gym_ignition_models -1.1.1.tar.gz 的哈希值
| 算法 | 哈希摘要 | |
|---|---|---|
| SHA256 | e4e30488988f1ca2efa844d676633241b3d93ac194129cf2114ff7e6075b3e8f |
|
| MD5 | 98016ab8c87c20b81a7b814bd548ebf1 |
|
| 布莱克2-256 | 43cc3ef20a8278cbff8714e642848cfade0d3b3bbd980ec81b401ad9278052de |
关
gym_ignition_models -1.1.1-py3-none-any.whl 的哈希值
| 算法 | 哈希摘要 | |
|---|---|---|
| SHA256 | 946d2a26197285a7f0de09edde030ebdbc143ccda04d0b2d598273afa99c54fb |
|
| MD5 | 7158a432252b2ebbe4422eca7592d845 |
|
| 布莱克2-256 | 06a64ad7c6d85a576550e5bd14da80ebbd1baa1e43104ba9a0c4743188b50f95 |